Family Man.

今週末はファミリーデイで月曜休みの三連休♪
しかし土曜は雨、日曜月曜は午後から晴れたけどまだ直らないFORZAの修理を家でしていたのであった。

残るはサーボがKSTのDS215MGv3.0になったことでのジャイロの設定ということでTAGSminiのパラメータをGTUNEソフトウェアで見直し。

今まで、というかFORZA450のメーカー出荷時設定。

ここでエルロンのPIDの値がそれぞれ10、550、200となっているけど、これをサーボの違いでどうかなあと思った。で、サーボのスペックはこんな感じ

• DS21(S396)
  200hz 0.16sec(60°/4.8v)
• E397
  ???hz 0.13sec(60°/5.0v), 0.09sec(60°/7.0v)
• DS215MG
  333hz 0.06sec(60°/6.0v), 0.05sec(60°/7.4v)

とまあE397サーボは実質飛ばしてないので参考程度にして、DS21は制御周波数は遅くて動作速度も電圧考えるとDS215MGの半分程度。制御周波数333HzもFORZA700とか大きなヘリのサーボは333Hzだったりするので対応してないことはないかなと。

ちなみに550クラスのNEX-E6用の設定をGTUNEで見てみたところ。。。

Pは同じでIは1400、Dは100とずいぶん設定に違いがあった。
NEX-E6推奨サーボのS3415のスペックは0.10sec(7.4v）だった。

PID制御おさらい

というわけでこのPIDのパラメータを復習。ヘリのジャイロではこんな感じかな？
P・・・　比例制御
揺れた量に対して修正する量。
I・・・　積分制御
Pの修正して行き過ぎた分を戻す強さ
D・・・　微分制御
PとIの制御の速度

Pは基本の制御量なのでメーカーさん推奨値でよさそう。
Iは少ないといつまでもゆらゆらするのでからできるだけ大きくしたいけど、大きくするとハンチングが出るらしい。とりあえずこのまま様子見。
Dはゆらゆらする速度。少ないと収まらないし多いとハンチングが出るそうな。
で、サーボのスピードが倍くらい速くなってるのでとりあえずＤの値を半分にしてみた。

で、ちょっとお庭で飛ばしてみたところ。。。

直った！！

まだフリップしたり旋回したりしてないけど、とりあえずホバしたりピルしたりは問題なし！さて、次の週末はやっとちゃんと飛ばせるかも。。。