By The Way.

良く晴れた週末。3週間ぶりのフライトなのでした。

それでも出動はフォルだけ。で、前回はブルブルを抑えるためにTagsMINIのパラメータをいじくっていて、エルロンのDゲインを120にしてみたところで終わってた。

まあ結局少なくなったもののまだブルブルしているのでやっぱりDゲインは100が一番よさげな感じ。エレベーターのDゲインは無修正で600だったのでエルロン同様半分の300にしてみた。FFゲインもちょっとつけてみて。。。

これで飛ばしたらエルロンは変わらずエレベーターまでピッチ方向にうんうんとうなずくようになってしまい。。。エレベータのDゲインは600にままいじらないという結論。

あとはエルロンIゲイン（Integral：積分値）が大きすぎるかなと思いデフォルト値の倍である1100にしてみたところこれがばっちりブルブルしなくなった♪!(^^)!

しかしフライトモードをノーマル→スタント１(3100RPM）では何も起こらず、スタント１→スタント２に入れるとローターの回転が上がる途中でブルブルが出る。チクタクしてみたり急ピッチ入れたりしても同様。
この段階でのローター回転数は約3600RPM。この途中くらいで共振してるのかなと。

ところで、先週は天気が良くなくて雨は来そうだったので朝のうちにシーズンインしたいちご狩りに行っていたのでした。