Drive My Car.

今週末は飛ばせる時間の天気がよくなかったのでラジはキャンセル。
午後から近所の桜を見物に。

まだ5分咲きくらい。次の週末は散り始めてるかも。

で、夕方になってアカデミー賞を見ていたらニッポン語が聞こえてきたので何かと思ったら例のアレだった。。。(‘ω’)
サーブクラシック900S。手放してからもう6年くらいになるので感慨深いものがあるなあと。

いろいろと問題があったけどいい車でしたなあ。
とにかく視界が広い。フロントガラスが丸まっててAピラーが横のほうにあるのでジャマにならない。シートもホールド性悪そうなのに沈み込んでホールドするし長距離で痛くならない。ライトプレッシャーターボでパワーはそこそこ。燃費は8km/lくらい。3ドアハッチだけど後席広い。ラゲッジも広い。
欠点はエンジン後ろ向きで整備性良くない。屋根の内装落ちてくる。ヒーターあったまるの遅い。構造上の欠陥(持病?)によるトラブルも多発。

書いてるといい点は運転に関する部分、欠点は運転に直接関係ない部分が多くて、まあ運転してる分にはとってもいい車でありました。
映画が賞を取ったので自動車評論家がいろいろサーブ900について書いていたけどクラシックでないGMの900を誤認?している方もいたりするけど、この車は試乗くらいじゃ良さがわからないかもと思っていたりした週末でございました。

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The Great Gates of Kiev.

しうまつ。予報では雨で午後から晴れ間が差してくると言っていたのに朝から割といい天気♪

というわけで、リサイクル行きとなったノートPCを借りてきてリカバリしてGTUNEが使えるようにしましたよ。で、それを持って飛行場へ。

このPC、あまりに遅くて使えないとのことだったけど余計なものが入りすぎているのが原因。メモリも8GBあるしCPUはちょっと世代が古いけどi5でChromebookにしたら普通に使えそうな感じ。うちのじゃないのでご提案のみさせていただきました。

さて、早速パラメータをいじくってテスト。
前回はPIDのDパラメータを半分にして飛ばしたらまだブルブルが出てきてた。

で、今度はIパラメータをこれまでの550から1000にしてみたのだった。

おおお、効果てきめん!今までのブルブルがすっかりなくなって落ち着いて飛ぶようになった♪
試しに850くらいにしてみたところまだ若干ブルブルする感じ。切りのいいところで1000でいいかも。

嬉しくなってちょっといろいろやってみたらなんかフリップするときのエレベータのレートが遅い(>_<)。。。今まではぴょこっと動いていたのにもわーーっという感じ。エルロン方向は問題ないのに。。。
そう言うときはエレベータのCTRLゲインの数値を上げてあげるといいそうで。
例えばラダーのCTRLゲインは720になってるけど、これは1秒間に720度、つまり2回転する程度のレートだそうで。。。つまりエレベータもこれを増やしてあげると動きが早くなると。。。というわけでこれを420とかに修正。

すると今まで通りの違和感ない動きになった♪
ちなみに、最初は500とかにしてみても問題なかったけど下げて行っても変わらなかったので最終的に420に。400だとまだちょっと遅いかなと感じたので。。。

長いことかかったフォルのセッティングもこれで一件落着かなと。。。今後何もないことを祈りつつ。

 

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Feel the Pain.

晴れた週末♪ こんなに天気がよくて風もなくてそんなに寒くもなくて快適なフライト。

というわけでTAGSminiのパラメータをいじったフォルのテスト。
飛ばせないと悔しいのでお供にFireballさんも。

で、こないだ修正したパラメータで飛ばすと、最初は問題なし♪
おーちゃんと飛ぶようになったと喜んでスタント2に入れて上空で走らせたらまたもやブルブルと小刻みな振動。。。( ;∀;)
スタント2のパラメータだけちょっと変えてしまったのがいけなかったのだと思い。同様にスタント1で飛ばしても同じ。ついでにノーマルのままでも同じ。。。

でも振動そのものは離陸直後はまったくないし走らせてるときだけなのでパラメータ変更に効果はあった模様。PC持って行って現地でやるしかないけどWindowsなラップトップを持ってなかったりするので難儀中。。。

気を取り直してFireballさんで遊ぼうと思ったら離陸直後からレレレレレレレレレレレというなんとも掃除を始めたくなるような音が。。。ベルトに何か問題あるのかなあ。。。
でも普通に飛ぶので大人しめに飛ばして終了したのでした。

あとで街中に出てみたらウクライナ支援デモの準備中に遭遇。さらにウクライナの国旗を持ったり顔を青黄色に塗ったりしてる人が続々と集結中。。。
戦争で困るのはいつの時代も一般市民。。。( ;∀;)

 

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I Talk to the Wind.

FORZAのブルブルの原因もわかってようやく飛ばせると思った次の週末。

午前中だけ曇り時々晴の予報だけど風がビュービューと。。。( ;∀;)

仕方がないのでGTUNEでパラメータを再度設定。。。
新しいバージョン1.6.5からジャイロの設定に「EXTRA」というのが追加され、フライトモードスイッチのポジションで切り替えられる項目が増えた。

というわけでスタント2となるポジション2のIとDを少し多めにして設定。
こちらのゲインモニターで確認して

さて、次の週末はどうかなと。。。

 

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Family Man.

今週末はファミリーデイで月曜休みの三連休♪
しかし土曜は雨、日曜月曜は午後から晴れたけどまだ直らないFORZAの修理を家でしていたのであった。

残るはサーボがKSTのDS215MGv3.0になったことでのジャイロの設定ということでTAGSminiのパラメータをGTUNEソフトウェアで見直し。

今まで、というかFORZA450のメーカー出荷時設定。

ここでエルロンのPIDの値がそれぞれ10、550、200となっているけど、これをサーボの違いでどうかなあと思った。で、サーボのスペックはこんな感じ

  • DS21(S396)
    200hz 0.16sec(60°/4.8v)
  • E397
    ???hz 0.13sec(60°/5.0v), 0.09sec(60°/7.0v)
  • DS215MG
    333hz 0.06sec(60°/6.0v), 0.05sec(60°/7.4v)

とまあE397サーボは実質飛ばしてないので参考程度にして、DS21は制御周波数は遅くて動作速度も電圧考えるとDS215MGの半分程度。制御周波数333HzもFORZA700とか大きなヘリのサーボは333Hzだったりするので対応してないことはないかなと。

ちなみに550クラスのNEX-E6用の設定をGTUNEで見てみたところ。。。

Pは同じでIは1400、Dは100とずいぶん設定に違いがあった。
NEX-E6推奨サーボのS3415のスペックは0.10sec(7.4v)だった。

PID制御おさらい

というわけでこのPIDのパラメータを復習。ヘリのジャイロではこんな感じかな?
P・・・ 比例制御
揺れた量に対して修正する量。
I・・・ 積分制御
Pの修正して行き過ぎた分を戻す強さ
D・・・ 微分制御
PとIの制御の速度

Pは基本の制御量なのでメーカーさん推奨値でよさそう。
Iは少ないといつまでもゆらゆらするのでからできるだけ大きくしたいけど、大きくするとハンチングが出るらしい。とりあえずこのまま様子見。
Dはゆらゆらする速度。少ないと収まらないし多いとハンチングが出るそうな。
で、サーボのスピードが倍くらい速くなってるのでとりあえずDの値を半分にしてみた。

で、ちょっとお庭で飛ばしてみたところ。。。

直った!!

まだフリップしたり旋回したりしてないけど、とりあえずホバしたりピルしたりは問題なし!さて、次の週末はやっとちゃんと飛ばせるかも。。。

 

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